최초의 VTS는 유럽에서 1940년대에 설립되었고, 현재 전 세계의 항만당국 또는 연안국에 의해 여러 가지 형태의 VTS가 확산 운영되고 있다. 해상교통관리 수단으로써 VTS가 각광받고 있는 이유는 선박의 척수가 늘어나고 선박이 대형화되고 고속화되면서 선박 통항량이 밀집되는 특정수역에서의 항행위험요소가 급격히 증가하고 있기 때문이다. 더구나 위험화물의 해상운송이 늘어나면서 해양오염으로 인한 환경피해의 위험도 증가하여 어떤 형태로든 자국 연안을 통항하는 선박의 항행에 관여하고자 하는 욕구가 높아졌기 때문이다.
현대적 의미의 VTS는 약 60여 년 전부터 시작되었다. 유럽에서는 안개가 항행의 큰 방해요소였는데, 이를 극복하기 위해 등대나 부표의 불빛이 보이는 거리를 높이거나 음향신호를 추가하는 등의 노력을 해왔으나 근본적인 해결책은 되지 못했다. 이런 문제는 2차 세계대전을 계기로 레이더 기술이 도입되면서 1948년 영국의 리버풀항의 육상에 레이더 기지를 설치하여 해결의 실마리를 찾을 수 있었다. 이후 1952년 네덜란드의 암스테르담항, 1956년 로테르담항에 순차적으로 설치되기 시작했다. 초기 VTS는 항만 운영의 효율성을 높이는 것에 초점을 맞추었으나, 선박의 충돌 및 좌초 사고도 줄일 수 있다는 것이 밝혀지면서 주목을 받게 되었다.
1971년 미국 샌프란시스코 금문교에서 발생한 두 유조선 ‘오레곤 스탠다드호’와 ‘아리조나 스탠다드호’의 충돌로 인한 320만리터의 원유 해양오염사고를 계기로 미국은 ‘항만수로 안전관리법(Port and Waterway Safety Act of 1972)’을 제정하여 해안경비대(USCG)에게 VTS 운영권한을 부여하였고, 점차 퓨젯사운드, 휴스턴, 갤버스턴, 뉴올리언즈, 뉴욕항 등에서도 VTS를 운영하게 되었다. 1972년 유럽에서도 ‘해협 항해 정보 서비스’를 시작으로 기존의 소극적 감시업무를 벗어나 유럽 수역 전반으로 확대되기에 이르렀다.
우리나라에서는 1993년 1월 1일 포항항에 처음 VTS가 도입된 이래 1996년 여수‧울산항, 1998년 마산‧인천‧평택‧대산‧부산항, 1999년 동해‧제주‧군산‧목포항, 2004년 완도항, 2005년 부산신항 순으로 설치되어갔다. 2011년에는 경인 아라뱃길에도 VTS가 도입되었다. 뿐만 아니라 정부에서는 각 항만을 연결하는 연안 수역에도 VTS를 확대할 필요성을 절감하여 2006년 진도연안, 2012년 여수연안, 2014년 통영연안 VTS를 설치하였고, 향후 2021년까지 경인연안, 태안연안, 군산연안, 목포연안 VTS를 설치하여 운영할 계획이다.
연중무휴 24시간 운영되는 전국 VTS를 통하여, 대한민국 연안 전 해역의 해양안전을 확보하기 위해 우리 해양경찰은 앞으로도 불철주야 노력할 것이다.
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